In Andelst is al sinds meer dan duizend jaar een christelijke gemeente, sinds de elfde eeuw kerkend in een kerkgebouw dat er nu deels nog staat. Aan het kerkgebouw is duidelijk te zien dat dit gebouw in latere eeuwen is uitgebreid en verschillende keren is verbouwd, gerepareerd en gerestaureerd.
In de zestiende eeuw is de gemeente meegegaan met de Reformatie. In de jaren 1643-1657 vormden de gemeenten van Hemmen en Andelst samen één predikantsplaats. Na die tijd heeft de gemeente van Andelst een predikant gedeeld met de gemeente Zetten.
Vanaf het jaar 1601 tot 1607 heeft ds. W. Vrechtenius de gemeente gediend. In het jaar 1607 opgevolgd door ds. P. van Rheenen, die de gemeente mocht dienen tot 1618. Zo is dat voortgegaan, met als laatste predikant voor de kerkscheuring/fusie ds. T. Ouwerkerk.
Op 1 mei 2004 is door een kerkfusie de Protestantse Kerk in Nederland ontstaan. De toenmalige kerkenraad van de Nederlandse Hervormde gemeente van Andelst heeft bij meerderheidsbesluit besloten hierin niet mee te kunnen. Verschillende (kerkenraads)leden uit de Nederlandse Hervormde gemeente van Zetten sloten zich hierbij aan. Zo ontstond per 1 juli 2004 de Hersteld Hervormde gemeente van Andelst-Zetten e.o., die deel uitmaakt van de Hersteld Hervormde Kerk.
De zondagse erediensten worden gehouden in het aloude kerkgebouw aan de Kerkstaat te Andelst, de enige kerk in het dorp Andelst. Daardoor heeft de gemeente nog iets behouden van de ‘dorpskerkgedachte’. Tegelijkertijd is de gemeente een streekgemeente. Veel gemeenteleden wonen in Andelst, Zetten en Herveld, maar ook heel wat leden komen uit de (verre) omtrek.
In maart 2009 werd ds. M. van Reenen aan de Hersteld Hervormde gemeente van Andelst-Zetten e.o. verbonden. Hij was predikant van deze gemeente in combinatie met de Hersteld Hervormde gemeente van Ederveen. In september 2014 heeft Ds. van Reenen het beroep vanuit Oldebroek aangenomen.
In juni 2016 werd ds. J. Kommerie in de Hersteld Hervormde gemeente van Andelst-Zetten e.o. tot predikant bevestigd. Eind 2020 heeft ds. J. Kommerie, na ons ruim vier jaar gediend te hebben, onze gemeente verlaten. Hij is als krijgsmachtpredikant in dienst getreden van Defensie.